Республіка Парагвай визнала незалежність України 1 квітня 1992 року. Дипломатичні відносини між двома державами були встановлені 26 лютого 1993 року.
Починаючи з 1997 р., Посол України в Аргентині є за сумісництвом Послом у Парагваї. З 2004 р. парагвайська сторона призначає Послами в Україні за сумісництвом одного з керівників своїх дипломатичних представництв у Європейських державах.
У 2002 р. МЗС України призначило Почесного консула України в Парагваї, яким став відомий парагвайський бізнесмен українського походження Андрес Троцюк. У вересні цього ж року в м. Фрам парагвайського департаменту Ітапуа, де компактно проживають етнічні українці, було відкрите Почесне консульство України.
У квітні 2005 р. в м. Сантьяго-де-Чилі в рамках проведення ІІІ-ї Міністерської конференції Спільноти демократій відбулася перша з моменту встановлення дипломатичних відносин між двома державами зустріч Міністра закордонних справ України Б.І.Тарасюка з главою зовнішньополітичного відомства Парагваю Л.Рашид.
Наприкінці лютого 2006 р. в Києві відбулися перші в історії двосторонніх відносин політичні консультації. Делегацію України очолив Перший заступник Міністра закордонних справ В.Д.Хандогій, парагвайську – Перший заступник міністра закордонних справ Е.Хіменес.
25 жовтня 2007 р. Сенат Національного конгресу Парагваю ухвалив Декларацію №43, відповідно до якої Голодомор 1932-1933 рр. в Україні визнано геноцидом українського народу.
Центральною подією 2008 р. у українсько-парагвайських дипломатичних відносинах став перший офіційний візит Міністра закордонних справ Парагваю Р.Раміреса до Києва. Парагвай став співавтором проєкту резолюції «Вшанування жертв Голодомору в Україні», ухваленої на 34-ій сесії Генеральної конференції ЮНЕСКО, а Президент Парагваю Ф.Луго направив лист на адресу керівництва Української держави з нагоди відзначення 75-ої річниці Голодомору 1932-1933 років в Україні.
26 квітня 2012 року відбувся перший в історії українсько-парагвайських відносин офіційний візит Міністра закордонних справ України К.І.Грищенка до Республіки Парагвай. У ході візиту були проведені переговори з Міністром закордонних справ Парагваю Х.Л.Кастро, зустрічі з Президентом Парагваю Ф.Луго, Віце-Президентом Парагваю Ф.Франко. Основною метою візиту було поглиблення двостороннього українсько-парагвайського політичного діалогу на високому рівні, у тому числі обговорення актуальних питань у сфері торговельно-економічного та інвестиційного співробітництва, взаємодії в рамках міжнародних організацій. Міністри закордонних справ двох країн підписали Договір про дружбу і співробітництво між Україною та Парагваєм, а також Угоду про співпрацю між Дипломатичною академією України та Дипломатичною і консульською академією Парагваю імені Хосе Фалькона.
23 квітня 2015 року в Палаті депутатів Національного Конгресу Парагваю було вперше утворено групу дружби «Парагвай-Україна».
21 травня 2018 року у Верховній Раді України вперше була створена депутатська група з міжпарламентських зв’язків з Парагваєм.
6 липня 2022 року – телефонна розмова Президента України Володимира Зеленського та Президента Республіки Парагвай Маріо Абдо Бенітеса.
31 березня 2023 року у Верховній Раді України створено депутатську групу з міжпарламентських зв’язків з Республікою Парагвай, яку очолив А.В.Костюх, представник партії «Слуга народу».
15 серпня 2023 року – Посол України в Аргентинській Республіці Юрій Клименко в якості спеціального представника Президента України взяв участь в інавгураційних заходах з нагоди вступу на посаду Президента Парагваю Сантьяго Пенья Паласіоса.
9 листопада 2023 року – відеоконференція Президента України Володимира Зеленського та Президента Республіки Парагвай Сантьяго Пенья Паласіоса.
10 грудня 2023 року – окрема зустріч Президента України Володимира Зеленського та Президента Республіки Парагвай Сантьяго Пенья Паласіоса в рамках інавгураційних заходів у Буенос-Айресі з нагоди вступу на посаду Президента Аргентини Хав’єра Мілея.
5 березня 2024 року – телефонна розмова Міністра закордонних справ України Д.Кулеби та Міністра закордонних справ Республіки Парагвай Р.Раміреса Лескано.
30 травня 2024 року – розмова у форматі відеоконференції Голови Верховної Ради України Р.Стефанчука із Головою Палати депутатів Національного Конгресу Республіки Парагвай Р.Латорре.
У липні 2024 року в Палаті депутатів Національного конгресу Республіки Парагвай було створено групу дружби з Україною, яку очолив депутат Себастіан Еміліо Ремесовскі Скеф.
23 вересня 2024 року – зустріч Президента України Володимира Зеленського та Президента Республіки Парагвай Сантьяго Пенья Паласіоса в рамках Саміту Майбутнього під час Сегменту високого рівня ГА ООН у Нью-Йорку.
16 жовтня 2024 року – телефонна розмова Міністра закордонних справ України А.Сибіги з Міністром закордонних справ Республіки Парагвай Р.Раміресом Лескано.
31 жовтня 2024 року – зустріч Міністра закордонних справ України А.Сибіги з Міністром закордонних справ Республіки Парагвай Р.Раміресом Лескано на полях тематичної Міністерської конференції з людського виміру в рамках пункту 4. Формули миру України "Звільнення всіх ув’язнених і депортованих осіб" (м. Монреаль, Канада).
Указом Президента України від 7 квітня 2025 року № 216/2025, Юрій Клименко був призначений Надзвичайним і Повноважним Послом України в Республіці Парагвай, за сумісництвом. 20 серпня 2025 року він вручив вірчі грамоти Президенту Республіки Парагвай Сантьяго Пенья Паласіосу.